瑜伽发源于印度北部的喜马拉雅山麓地带，距今有五千多年的历史。古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗放松睡眠或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。
现代学者将瑜伽为四个时期
一前古典时期
由公元前5000年开始，直到的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门。
其中的静坐冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
二古典时期
由公元前1500年《吠陀经》笼统的记载下来，到了《奥义书》明确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为信仰知识三者并行不悖。
大约在公元前300年时，印度大圣哲帕坦伽利创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
瑜伽之祖帕坦伽利，一般认为他诞生于公元前约200至500年间的印度拉尔地区。 传说中， 帕坦伽利的母亲哥妮卡是个饱学的瑜伽行者，她一直希望将所学传给一位贤能之士但未能如愿。哥妮卡心理想说她的生命所剩无几，她就向太阳神祈求，希望刘能赐给她一位所寻觅的贤者。她双手捧水闭眼向太阳神祷告，正当她要献水给太阳神时，她睁眼看到手中有一条小蛇，小蛇瞬间化成人形，向她说“我想做你的孩子。”哥妮卡答应了，并为他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an‘jali的意思是双手合十，因为帕坦伽利就像由天掉落至她手中的人，所以就取名为Patanjali。传说中帕坦伽利是蛇神Adisesa为了撰写大法和献身神圣之舞，在主湿婆的祝福下转世人间成为瑜伽之祖。
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